Esenkal, esen sıfatı ile kalmak fiilinin emir biçimi kal'dan kurulmuştur ve doğrudan “esen kal” sözünü taşır. Esen, Osmanlıcadaki esen (sağlıklı, iyi, sağlam) sözcüğünden gelir ve Ana Ortak Türkçe *esen'e dayanır; Tatarcadaki isän ve Eski Uygurcadaki esän akraba sözcüklerdir. Kal, kalmak fiilinin ikinci tekil kişiye seslenen biçimidir. TDK adı sağlıklı, esen ve rahat kalma dileği olarak açıklar.
Türkçede “esen kal” sözü bir vedalaşma kalıbı olarak da kullanılır; ad bu kalıbı bir dileğe dönüştürür. Esenkal üç hecede okunur (E-sen-kal). İlk iki hece ince, son hece kalın ünlülü olduğu için ekler a'lı gelir: Esenkal'a, Esenkal'ın. Benzer isimler arasındaki Esendal, Esenkul ve Esendağ aynı ilk öğeyi taşır; Erginal ise al ile biten başka bir dilek adıdır.