Doru, at donlarından birinin adıdır. Nişanyan Sözlük sözcüğü Eski Türkçe torıġ ya da toruġ biçimine götürür ve ona koyu kahverengi at donu anlamını verir. Sözcük Türkçenin en eski yazılı metinlerinde vardır: 735 tarihli Orhun Yazıtları'nda toruġ at, yani doru at geçer. Kaşgarî'nin 1073 tarihli sözlüğü de toruġ atı Arapçadaki kumayt karşılığıyla açıklar. Nişanyan Adlar ad için yalnızca bir at rengi olduğunu söylemekle yetinir.
TDK Kişi Adları Sözlüğü rengi biraz daha ayrıntılı tarif eder: yelesiyle ayakları kara, gövdesi kızıl bir at. Ad böylece bir hayvanın donunu insana taşır; anlamı soyut bir nitelik değil, gözle görülen bir renktir. Kalın ünlülü iki hecesi ünlüyle bittiğinden ek alırken Doru'yu, Doru'ya biçiminde söylenir. Ses bakımından benzer isimler arasındaki Dorak'a yakındır.